Historia tego wypieku ma swoje korzenie w brandenburskiej miejscowości Eberswalde, gdzie w 1832 roku cukiernik Gustav Louis Zietemann otworzył swoją cukiernię. Początkowo Zietemann wypiekał tradycyjne pączki, ale w poszukiwaniu oryginalnego produktu zaczął eksperymentować i stworzył charakterystyczne ciasto w kształcie okręgu z dziurką w środku, które nazwano "Spritzkuchen". Nazwa pochodzi od niemieckiego słowa "spritzen" (wyciskać, tryskać), co odnosi się do sposobu formowania ciasta przez wyciskanie go z rękawa cukierniczego.
Samo ciasto parzone (pâte à choux) ma francuskie korzenie i było znane we Francji już w XVI wieku. To lekkie ciasto przygotowywane przez gotowanie wody z masłem, do której dodaje się mąkę, a po przestudzeniu jajka.
Z biegiem czasu przysmak ten zadomowił się w polskiej kuchni, przyjmując lokalną nazwę "gniazdka" ze względu na charakterystyczny kształt przypominający ptasie gniazdo.
Receptura dotarła na tereny dzisiejszej Polski i została przyjęta z niewielkimi modyfikacjami dostosowanymi do lokalnych upodobań. Oryginalne proporcje i metoda przygotowania pozostają jednak praktycznie identyczne z oryginałem Zietemanna, co świadczy o ponadczasowości i uniwersalności tego przepisu. Warto zauważyć, że mimo podobieństwa do niemieckich Spritzkuchen, polskie gniazdka często mają nieco inny skład ciasta i proporcje składników, dostosowane do lokalnych preferencji. Podobnie jak wiele innych wypieków w polskiej tradycji (np. sernik, makowiec), również i te przeszły kulturową adaptację, stając się nieodłącznym elementem polskiej kuchni.
Gniazdka stanowią tradycyjny element polskiej kuchni karnawałowej, często przygotowywane są w okresie Tłustego Czwartku, obok klasycznych pączków z nadzieniem i faworków. W dawnych czasach były również popularnym przysmakiem na weselach i chrzcinach.